Arnoldo Apolonio Fernández Ramírez
La investigación en prensión robótica ha conducido al desarrollo de numerosas manos robóticas o mecánicas en diferentes laboratorios, desde hace más de una veintena de años. El objetivo perseguido con tales realizaciones es el de poder, en un periodo de tiempo razonable, reproducir las tareas de manipulación con una destreza cercana a la de la mano humana. En la actualidad, sistemas de prensión sustituyen de manera ventajosa al hombre en el marco de la producción industrial, toda vez que dichos sistemas de prensión (con dedos o neumáticos), como están limitados a la realización de tareas de manufactura repetitivas, son poco flexibles y no ofrecen todas las capacidades de una mano humana.
MANOS MECÁNICAS POLIARTICULADAS
Por esta razón, numerosos laboratorios se han dado a la tarea de desarrollar manos mecánicas poliarticuladas, con un aspecto antropomorfo, con la finalidad de explorar nuevas capacidades en la realización de tareas de manipulación diestra. Entre todas ellas podemos citar: La mano desarrollada en conjunto por la Universidad de Utah/MIT en 1983, compuesta por cuatro dedos con tres falanges cada uno, con dieciséis articulaciones/grados de libertad.
El desarrollo de estas manos y las investigaciones rea-lizadas en el LMS han permitido implantar la estrategia general para la manipulación de objetos con manos robóticas, una aplicación dedicada para la planificación de movimiento de cada uno de los dedos que intervie-nen en la manipulación, el cálculo de las fuerzas que intervienen en la prensión del objeto, además de una es-trategia para la ejecución de tareas de manipulación fina de objetos, en el caso de que sea necesario realizar ma-nipulaciones de amplitud importante.
CÁLCULO DE FUERZAS
En lo que concierne al cálculo de las fuerzas que intervienen en la prensión de un objeto, se encontraron diversas metodologías que abordaban el problema utilizando la programación lineal y no lineal. Estos métodos en general no son compatibles con aplicaciones en tiempo real. Se encontró otro tipo de metodología que satisface las necesidades de aplicaciones en tiempo real, pero requieren de ciertos artificios para la resolución del cálculo. En el LMS se utiliza una metodología para transformar el problema y resolverlo mediante el método de cálculo de distancias en el espacio de las fuerzas aplicables sobre el objeto. La finalidad de la realización de estos trabajos es la de abordar y de proponer soluciones a un cierto número de puntos que son todavía sujetos de numerosas investigaciones en la actualidad.
PERSPECTIVAS Y PROBLEMÁTICAS
El área de manufactura, especialmente en donde interviene la manipulación de productos para el empaquetado, ofrece perspectivas y problemáticas interesantes desde el punto de vista del diseño mecánico, así como el sistema de control de la mano, todo en función de la tarea por desarrollar. La manipulación de objetos mediante manos mecánicas antropomórficas es de importancia esencial en la medida que se desea evitar el contacto humano con el producto, sobre todo en el caso del empaquetado de productos alimenticios. Otras problemáticas abiertas que se deben resolver conciernen a la manipulación de objetos de formas irregulares y a la resolución de la prensión inicial de un objeto en vista de una tarea de manipulación específica.
